Doktryna sukcesji apostolskiej opiera się na wierzeniu, że Chrystus udzielił pełnej sakramentalnej władzy Kościoła Dwunastu Apostołom, obdarzając ich sakramentem święceń i czyniąc ich pierwszymi biskupami Kościoła.
Przekazując pełnię sakramentu święceń, Apostołowie otrzymali upoważnienie do udzielania tego sakramentu kolejnym pokoleniom, w ten sposób konsekrując nowych biskupów. Ta nieprzerwana linia przekazu biskupów, wywodząca się od Dwunastu Apostołów i Chrystusa, jest podstawą sukcesji apostolskiej.
Chrystus powierzył Apostołom nie tylko zadanie przewodzenia wspólnotą wierzących, ale także odpowiedzialność za przekazywanie i zachowywanie „depozytu wiary” – czyli całokształtu nauk Chrystusa, zawartych zarówno w tradycji ustnej, jak i w Piśmie Świętym. „Depositum Fidei” odnosi się do doświadczenia Chrystusa oraz Jego nauk, które były przekazywane przez pokolenia, a także do zapisanej części, czyli Pisma Świętego.
Apostołowie, zachowując tę sakramentalną władzę, przekazali ją swoim następczym biskupom, aby ci kontynuowali ich dzieło i podążali tą samą drogą.